“中国网杯”人工智能创新大赛
——智能穿越赛 竞赛规则

1 赛事简介

智能穿越赛是一项机器人穿越挑战赛，旨在考验机器人在复杂路况的应用能力。是一项综合性的协作赛事，要求参赛队伍制作多功能的机器人，完成不同难度的攀爬、越障、穿越等任务，不同任务之间可以进入维修站，更换或维护机器人部件，以实现不同的功能。考察选手运用工程思维，以及软件硬件工具解决问题的能力。

2 比赛场地与环境

2.1 比赛场地

图1参考场地（地图以实际比赛为准）

参考场地地图尺寸为200*200cm，材质为PU布或喷绘布。道路宽度约20cm，场地有始发点和终点，终点为停车区；到达停车区，参赛队员可提前宣布比赛结束。另有三个维修基地，当机器人进入维修基地后，可以任意改装和维修机器人。

2.2 赛场环境

机器人比赛场地环境为冷光源、低照度、无磁场干扰。但由于一般赛场环境的不确定因素较多，例如，场地表面可能有纹路和不平整，光照条件有变化等等。参赛队在设计机器人时应考虑各种应对措施。

3 参赛机器人

本节提供设计和构建机器人的原则和要求。参赛前，所有机器人必须通过检查。为保证比赛的公平，裁判会在比赛期间随机检查机器人。对不符合要求的机器人，需要按照本规则要求修改，如果机器人仍然不符合要求，将被取消参赛资格。

3.1 尺寸：每次出发前，机器人尺寸不得大于30*30（长*宽）高度不限，与地面接触的驱动轮轮距距要小于等于20cm，即不超出地面线路宽度。

3.2 控制器：单轮比赛中，不允许更换控制器。每台机器人只允许使用一个控制器。

3.3 执行器：每台机器人只允许使用共计不超过6个电机（不含备用电机）。

3.4 传感器：每台机器人允许使用的传感器种类和数量不限。

3.5 电源：每台机器人必须自带独立电池，不得连接外部电源，电池电压不得高于9V，不得使用升压、降压、稳压等电路。

4 参赛队伍要求

4.1 参赛队

4.1.1 每支参赛队由2-3名学生和1名教练员组成。学生必须是2022年6月前在校的学生。

4.1.2 参赛队员应以积极的心态面对和自主、妥善地处理在比赛中遇到的各种问题；自尊、自重、自律、自强；友善地对待队友与对手；尊重志愿者、裁判员。

5 任务及得分

所有任务位置，方向可变的，赛前公布具体位置，选手可以选择起点出发，自由选择线路，完成所有任务后，回到终点结束。按照完成的任务数量计算得分，如果完成任务数量相同的情况下，按照完成的时间先后进行排名。

注意：以下所有任务，凡是没有标注约束尺寸的，都会存在可能的变化，以实际比赛道具为准。选手在设计的过程中，应当充分考虑这种变化。

5.1 红绿灯闸机

图1 红绿灯闸机闭合示意图

图2 红绿灯闸机开启示意图

5.1.1 如图1所示，机器人通过该路口时需要触碰按键开关，使指示灯由红灯变为绿灯且闸机为开启状态，通过该路口，视为完成任务，闸机未打开前不得强行通过该路口。

约束尺寸1：红绿灯下边沿距离地面高度约22cm，不低与20cm。

约束尺寸2：按钮的表面距离地面高度不低于4cm。

5.2 玻璃观光桥

图3 玻璃观光桥示意图

5.2.1 如图2所示，机器人需要自选一边驶入，直至机器人完全从另一边使出，视为完成，方式不限。机器人中途跌落需参赛队员自行把机器人搬回始发点，重启出发。

约束尺寸1：桥面的宽度约20cm-22cm之间。

约束尺寸2：每阶台阶的高度不高于3cm。

5.3 维修天桥

图4 维修天桥

5.3.1 如图4所示，机器人需要把放置在旁边的桥面架设到桥体上，桥面保持到比赛结束未掉落，视为完成任务。机器人可以自行选择是否由桥下穿过。

约束尺寸1：桥体的高度约20cm。

约束尺寸2：桥墩间距大于20cm.

5.4 翻越障碍

图5 翻越障碍示意图

5.4.1 如图5所以，机器人需要翻越障碍视为任务完成，中途跌落需要需要重新完成，如果有结构件跌落，不得再次使用，否则视为不得分，方式不限。

约束尺寸1：高度约7.5cm。

5.5 拖车任务

图5 拖车示意图，外观仅为装饰

5.5.1 机器人需要把拖车模型拖至红色框内位置，视为完成任务。机器人不得使用撞击、击打等暴力方式完成任务，否则不得分。被拖模型的形状不一，重量不一,可自由设计。挂钩统一采用宽4cm的方梁。

约束尺寸：方梁的上表面高度距离地面约4.5cm。

5.6 压板桥

图6 压板桥示意图

5.6.1如图6所示，压板桥初始方向比赛前抽签确定，确定后不可更改，机器人需要从翘起的一端通行，首先使用机械结构将桥压下，然后顺利通过。反向通过的得分无效。

约束尺寸1：桥面宽约20-21cm

约束尺寸2：桥面翘起一端高度约8-9cm

5.7 停车

5.7.1 机器人完全进入终点且无压线，则视为完成任务。

5.8 旗帜

机器人需要制作一面旗杆，黏贴自行设计的旗帜或比赛编号，材料不限，大小不限，需要安装在外表上，具体位置不限，全程安装在车上，可以根据任务或自身机构在维修基地变换位置。全程跟随，不掉落，则得50分，掉落一次减10分，扣完为止。

5.9 收集警示牌

图7 警示牌

场地上将会随机放置警示牌5个，将警示牌收集到任意维修区，则视为完成任务。

约束尺寸1：警示牌，杆长约6.5cm，底座高0.8cm。

约束尺寸2：内容部分约4.5cmx4.5cm。

5.10 入场以及更换零件

入场更换或维护机器人过程不停表，每次标准时间为10秒钟，全程结束后可以在总时间上减去10秒钟/每次。实际时间少于的10秒钟的，将实际上赢得部分时间。不入场更换的不减少时间。全场入场次数，不得大于任务的数量。

5.11 线路

5.11.1 除完成特定任务需要外，机器人需要按照线路行走，不能脱线。即必须沿道路方向选择线路。双轮离开原来行进线路则视为重启。

5.11.2如遇到无法完成的障碍物的情况下，可以选择离线绕行通过，该任务视为放弃不得分，本轮比赛不得再次尝试。

6 比赛

6.1 赛制

6.1.1 中国人工智能创新大赛按小学、初中、高中各组别分别进行。

6.1.2 比赛为计分制

6.1.3 所有场次的比赛结束以后，以每支参赛队各场得分之和作为该队的总成绩，最后按总成绩对参赛队进行排名。

6.1.4 竞赛组委会有权利也有可能根据参赛报名和场馆的实际情况变更赛制。

6.2 比赛过程

6.2.1 搭建机器人与编程

6.2.1.1 搭建机器人与编程、测试程序都在参赛区进行。

6.2.1.2 参赛队的学生队员经检录后方能进入调试区。裁判员有权对参赛队携带的器材进行检查，所用器材必须符合组委会相关规定与要求。参赛队员可以携带已搭建的机器人进入调试区。队员不得携带组委会明令禁止使用的通信器材进场。

6.2.1.3 参赛队应自带便携式计算机、维修工具、替换器件、备用品等。

6.2.1.4 赛前有60-90分钟准备时间，参赛队可根据现场环境修改机器人的结构和编写程序。

6.2.1.5 赛场采用日常照明，参赛队员可以标定传感器，但是大赛组委会不保证现场光照绝对不变。随着比赛的进行，现场的照明情况可能发生变化，对这些变化和未知光线的实际影响，参赛队员应自行适应或克服。

6.2.1.6 进入赛场后，参赛队员必须有秩序、有条理地调试机器人及准备，不得通过任何方式接受教练的指导。不遵守秩序的参赛队可能受到警告或被取消参赛资格。

6.2.2 赛前准备

6.2.2.1 准备上场时，队员携带自己的机器人，在裁判员带领下进入比赛区。在规定时间内未到场的参赛队将被视为弃权。

6.2.2.2 到场的参赛队员应抓紧时间（不超过2分钟）做好机器人启动前的准备工作。完成准备工作后，队员应向裁判员示意。

6.2.3 启动

6.2.3.1 裁判员确认参赛队已准备好以后，将发出“3、2、1，开始”的倒计时启动口令。口令结束时，参赛队员可按动按钮启动机器人。

6.2.3.2 在裁判员发出“开始”命令前启动机器人将被视为“误启动”并受到警告或处罚。

6.2.3.3 机器人一旦启动，就只能受机器人自带的程序控制或遥控控制。除进入维修基地外，队员不得接触机器人（重启的情况除外）。

6.2.4 重启

6.2.4.1 机器人在运行中如果出现故障或未完成某项任务，参赛队员可以用手将机器人拿回对应基地重启，重启前机器人已完成的任务得分有效，但机器人当时未完成的任务无效，在这个过程中计时不会暂停。

6.2.4.2 机器人重启处罚：在整个比赛过程中，基地外每次触碰处罚10秒，即总时间增加10秒；任务未完成前触碰机器人，得分无效，机器人可以从最近基地或起点重新出发，再次完成任务。

6.2.4.3 每场比赛机器人的重启次数不限，重启期间计时不停止，也不重新开始计时。

6.2.5 维修基地

6.2.5.1 机器人首次必须从一个出发点出发，回到另一个出发点，视为结束。

6.2.5.2 机器人在完成某个任务后，可以选择是否进入维修基地，维修或更换机器人机构，进入维修基地的时间不限制，期间不停止比赛计时，但有10秒钟的免计时间，即最终完成后，单轮用时=记表时间-进度基地的次数*10秒。

6.2.6 比赛结束

6.2.6.1 每场比赛的总时间最长为180秒，如果实际比赛地图比标准地图大，适当延长，最长不超过300秒。如果机器人选择进入维修基地，读表结束的总时间可以顺延10秒/次。如进入一次基地，则最长时间变为190秒。

6.2.6.2 参赛队在完成一些任务后，如不准备继续比赛或完成所有任务后，机器人应回到另一终点，停止计时，作为单轮用时予以记录，结束比赛；否则，等待裁判员的终场哨音。

6.2.6.3 裁判员吹响终场哨音后，参赛队员应立即关断机器人的电源，不得再与场上的机器人或任何物品接触。

6.2.6.4 裁判员填写记分表并告知参赛队员得分情况。

6.2.6.5 参赛队员将场地恢复到启动前状态，并立即将自己的机器人搬回调试区。

7 记分

7.1 每场比赛结束后，按完成任务的情况计算得分。

7.2 完成任务的次序不影响单项任务的得分。

7.3 记录单场完成时间

8 犯规和取消比赛资格

8.1 未准时到场的参赛队，每迟到1分钟则判罚该队10分。如果超过2分钟后仍未到场，该队将被取消比赛资格。

8.2 第1次误启动将受到裁判员的警告，机器人回到待命区再次启动，计时重新开始。第2次误启动将被取消比赛资格。

8.3 如果由参赛队员或机器人造成比赛模型损坏，不管有意还是无意，将警告一次。该场该任务不得分，即使该任务已完成。

8.4 比赛中，参赛队员不得接触维修基地外的比赛模型；不得接触维修基地外的机器人；否则将按“重启”处理。

8.5 比赛中，机器人不得通过进入维修基地却不做任何必要维修或更换动作，骗取免计时间的行为。第一次警告，时间计入单论时间，第二次处罚10秒，单论时间增加10秒钟。

8.6 不听从裁判员的指示将被取消比赛资格。

8.7 参赛队员在未经裁判长允许的情况下私自与教练员或家长联系，将被取消比赛资格。

9 成绩排名

参赛队的最终得分为总轮次场地任务竞赛得分总和，每个组按总成绩排名，最终得分高的排名靠前。如果出现分数相同排名的，按如下顺序决定先后：

（1）所有场次用时总和少的排名在前；

（2）如果时间相同，更换结构多者在前；

大赛组委会拥有对本规则的解释权，比赛期间凡是规则中没有说明的事项均由赛事组委会决定。

责任编辑：程雪