第三届中国人工智能大赛（大学组）——“双足竞步”比赛规则

比赛目的

双足竟步比赛仅指窄足机器人比赛，需设计一个小型双足竞步机器人，模仿体育运动的田径比赛项目，在竞步比赛场地内完成规则要求的比赛任务。比赛成绩取决于机器人行进的速度，比赛排名由机器人通过的路段长度和走过这一路段所用时间确定。

比赛任务

在竞步比赛场地上，小型窄足机器人，以双足步行方式移动，从起跑线出发，通过一个长方形比赛区域，完成比赛规则要求的动作，快速走过终点线。竞步比赛场地图采用亚光PVC膜纸，可联系组委会获取比赛电子地图。

机器人结构与制作

机器人结构：

1．只有双足结构，要求以双足直立行走方式移动；

2．机器人区分正面和背面，要求以箭头指向标识出机器人的正面。

机器人规格：

1．机器人整体尺寸不超过（长）250mm×（宽）200mm×（高）300mm。规定机器人前进方向为其宽度方向，机器人正面往前、立正姿势站立时，正对机器人看去，左右为长度方向，前后为宽度方向，上下为高度方向；

2．机器人头部尺寸不超过（长）250mm×（宽）120mm。规定机器人正面往前、立正姿势站立时，正视机器人头部看去，左右为长度方向，前后为宽度方向；

3．机器人单足尺寸不超过（长）150mm ×（宽）200mm。规定机器人正面往前、立正姿势站立时，正视机器人单足看去，左右为长度方向，前后为宽度方向；

4．机器人整体重量不超过２Kg。

上述结构规格，赛前检查。

机器人制作

1．机器人使用不多于6个舵机和1个舵控板制作完成，要求自主式脱线控制；

2．机器人各个关节之间的连接件是刚性体，不允许使用弹性连接件；

3．参赛机器人可以是参赛队自主设计和手工制作的机器人，也可以是参赛队购买套件组装调试的机器人。

4.鼓励机器人制作自主创新，允许使用视觉传感器模块用于导航，但传感器数量不多于2个，可配置1个控制器用于传感数据处理。

禁止事项：

1．禁止使用非视觉传感器用于辅助机器人导航；

2.禁止使用弹性连接件以便于助力行走；

3.比赛时，禁止使用蓝牙模块等无线通讯控制机器人，一旦发现，取消其参赛资格。

比赛计分标准

比赛时间：规定比赛时间≤4分钟；

比赛动作

1．机器人双足前端紧贴起跑线（双足前端整个面与起跑线平行，且双足不能压线）立正姿势站立在出发区内，等待裁判发令同时计时开始，参赛队员启动机器人开始比赛。即在满足机器人双足前端紧贴起跑线的条件下机器人只能在出发区的小范围内做有限的调整。

2．机器人先向前走6步、立正；接着卧下、向前翻跟斗6次、起立；再向前走4步、立正；然后卧下（身体向后）、向后翻跟斗4次、起立；最后快速向前走向终点线。

3．不按指定动作次序运行的机器人，将按次序偏差的次数扣分。每出现一次次序偏差，就在记录的比赛时间上附加10秒。

4．要求两次翻跟斗的动作过程必须在起跑线和两米线（与起跑线相距2米的一根平行线）之间完成。否则，在记录的比赛时间上附加120秒。

5．机器人“向前走6步”，指的是“立正→迈左脚迈右脚（第1步）→迈左脚迈右脚（第2步）→迈左脚迈右脚（第3步）→迈左脚迈右脚（第4步）→迈左脚迈右脚（第5步）→迈左脚并右脚（第6步／立正）”。同时禁止先迈右脚。

比赛阶段

1．未完成赛程时，中止比赛的机器人可能位于下列四个阶段中的任何一个阶段。这时，就会出现完成“阶段2”的机器人比完成“阶段1”的机器人距离短的情况。因此，有必要区分机器人是在哪个阶段中止比赛的。

2．比赛过程四个阶段

⑴阶段1：即前翻阶段。向前走6步，向前翻跟斗6次，再向前走4步；

⑵阶段2：即后翻阶段。向后翻跟斗4次；

⑶阶段3：即前行阶段。向终点线走去；

⑷阶段4：即全程。到达终点线，完成全程。

3．比赛成绩排名：按阶段4、3、2、1的顺序依次排名。

比赛成绩

1．启动：机器人紧贴起跑线（双足前端整个面与起跑线平行，且双足不能压线）站在出发区内，裁判发令计时开始，启动机器人；

2．终止：机器人双足都跨过终点线，计时结束，同时记录比赛时间；

3．排名：比赛时间越短，则排名越靠前。

未完成比赛的成绩

1．比赛过程中出现下列情况之一，结束比赛，记录“机器人走过的距离”和“走过这段距离所用的时间”，作为没有完成赛程的队伍比赛成绩的排名依据。

⑴比赛过程中，机器人的某一只单足压线；

⑵比赛过程中，机器人的某一只单足出界；

⑶机器人行走时跌倒，自主方式爬不起来；

⑷在比赛过程中，机器人出现在原地不动的情况，停止时间超过10秒；

⑸比赛时间超过规定的最长比赛时间；

⑹裁判认定的其它结束比赛情况。

2．“机器人走过的距离”，是指结束比赛时机器人接触地面部位离起跑线最近点到起跑线的垂直距离。发生出界情况时，踏出赛道边线的那只单足垂直投射到赛道边线上的投影面离起跑线最近点到起跑线的垂直距离，是出界时“机器人走过的距离”。

3．工作人员使用卷尺帮助认定和记录“机器人走过的距离”。

中止比赛

比赛过程中出现下列情况之一，中止比赛，不计成绩。即比赛成绩计0分。

⑴裁判发令后，机器人在10秒内没有启动；

⑵在行进过程中，机器人明显使用非双足直立行走方式行进；

⑶在比赛过程中，参赛队员触碰到机器人；

⑷裁判吹响口哨后，参赛者开始启动机器人，手离开后不能再碰机器人，否则中止比赛。

压线：行进过程中，机器人单足部分压上赛道边线，认定为压线。

出界：行进过程中，机器人单足整体踏出赛道边线，认定为出界。

责任编辑：赵立国